Giữ thăng bằng & điều khiển toàn thân

Cách robot đứng vững khi bị đẩy, khi mang vật nặng và khi mặt sàn thay đổi.

5 bài viết

Trọng tâm, đa giác chống và điểm mô men bằng không. Ba khái niệm này giải thích gần như mọi hành vi giữ thăng bằng của robot hai chân.

Ba chiến lược, dùng theo thứ tự tăng dần mức độ nghiêm trọng. Đây cũng đúng là thứ tự mà con người dùng mà không cần nghĩ.

Robot hình người không thể điều khiển từng khớp riêng, vì mọi chuyển động đều ảnh hưởng tới thăng bằng. Lời giải là giải một bài toán cho cả cơ thể.

Với cánh tay cố định, tải chỉ là mô men lên khớp. Với robot hình người, tải làm dịch trọng tâm và đổi cả bài toán thăng bằng.

Robot hai chân sẽ ngã, đó là điều chắc chắn. Câu hỏi thiết kế không phải làm sao để không bao giờ ngã, mà là ngã thế nào cho ít thiệt hại.

Bạn cần hỗ trợ thêm?

Để lại thông tin, chúng tôi sẽ liên hệ trong 24 giờ.