Giữ thăng bằng & điều khiển toàn thân
Giữ thăng bằng: ba khái niệm nền
Trọng tâm, đa giác chống và điểm mô men bằng không. Ba khái niệm này giải thích gần như mọi hành vi giữ thăng bằng của robot hai chân.
Giữ thăng bằng & điều khiển toàn thân
Trọng tâm, đa giác chống và điểm mô men bằng không. Ba khái niệm này giải thích gần như mọi hành vi giữ thăng bằng của robot hai chân.
Chân & dáng đi
Dáng khuỵu gối, dáng duỗi thẳng, dáng có pha bay: mỗi kiểu là một cách giải bài toán thăng bằng, với chi phí năng lượng và độ khó điều khiển khác nhau.