Hai robot có thông số cơ khí giống hệt nhau vẫn có thể phục vụ hai mục đích hoàn toàn khác, chỉ vì mức truy cập mà phần mềm cho phép. Đây là yếu tố ít được nhắc trong bảng thông số nhưng quyết định nhiều nhất về lâu dài.
Bốn mức truy cập
Mức ứng dụng. Chỉ gọi được các chức năng có sẵn: đi tới đây, cầm cái kia. Không can thiệp được vào cách robot thực hiện. Đủ cho vận hành, không đủ cho nghiên cứu.
Mức quỹ đạo. Gửi được chuỗi vị trí đích cho robot bám theo. Cho phép tự viết logic nhiệm vụ nhưng phần điều khiển vẫn của nhà sản xuất.
Mức khớp. Gửi được lệnh vị trí hoặc mô men cho từng khớp ở tần số cao, đọc được trạng thái tương ứng. Đây là mức tối thiểu cho phần lớn nghiên cứu điều khiển.
Mức toàn phần. Thay được cả phần mềm điều khiển thời gian thực, truy cập trực tiếp phần cứng. Hiếm được cấp và thường đi kèm mất bảo hành.
Khi mua, cần hỏi rõ mức nào được cấp, và hỏi bằng câu hỏi cụ thể chứ không bằng từ mở hay đóng.
Vì sao nhà sản xuất giới hạn
Lý do không chỉ là thương mại. Có ba lý do kỹ thuật chính đáng.
An toàn. Nếu người dùng thay được phần điều khiển, nhà sản xuất không thể đảm bảo robot giữ được các giới hạn an toàn. Với robot hai chân nặng làm việc gần người, đây là mối lo thật.
Hỗ trợ. Không thể chẩn đoán và bảo hành một hệ mà phần mềm đã bị thay.
Bảo vệ phần cứng. Lệnh sai ở mức thấp có thể làm hỏng cơ cấu trong vài giây.
Vì vậy nhiều nền tảng cấp truy cập mức thấp nhưng vẫn giữ một lớp giới hạn không bỏ qua được: người dùng gửi lệnh gì cũng được, nhưng lệnh vượt giới hạn sẽ bị chặn. Đây thường là thoả hiệp hợp lý nhất.
Hệ sinh thái quan trọng ngang bản thân robot
Một nền tảng có nhiều người dùng mang lại giá trị mà thông số không thể hiện.
- Thư viện và ví dụ sẵn có, tiết kiệm hàng tuần công việc.
- Câu trả lời cho vấn đề bạn gặp đã có người khác gặp trước.
- Dữ liệu công khai thu trên cùng loại máy, dùng lại được ngay.
- Người có kinh nghiệm để tuyển hoặc để hỏi.
Mục thứ ba đặc biệt có giá trị trong bối cảnh học máy: nếu có tập dữ liệu công khai thu trên đúng thân máy bạn dùng, bạn tiết kiệm được phần tốn kém nhất của dự án.
Ngược lại, một nền tảng có thông số tốt hơn nhưng không ai dùng sẽ khiến mọi vấn đề đều là vấn đề bạn phải tự giải lần đầu.
Rủi ro phụ thuộc
Chọn một nền tảng là cam kết dài hạn, vì mã, dữ liệu và kinh nghiệm đều gắn với nó.
Ba câu hỏi giảm rủi ro.
Nếu nhà cung cấp ngừng hỗ trợ, còn dùng được không? Nền tảng có tài liệu đầy đủ và giao diện tiêu chuẩn thì còn cứu được; nền tảng đóng hoàn toàn thì không.
Mã của mình có chuyển sang nền tảng khác được không? Điều này phụ thuộc vào việc bạn có đặt lớp trừu tượng giữa mã của mình và giao diện của nhà sản xuất hay không — đây là việc trong tầm kiểm soát của bạn.
Dữ liệu có dùng lại được không? Nếu ghi ở định dạng mở kèm siêu dữ liệu đầy đủ thì có; nếu ghi ở định dạng riêng của công cụ thì rủi ro cao.
Hai câu sau cho thấy: phần lớn rủi ro phụ thuộc là do cách bạn tổ chức công việc, không chỉ do nhà cung cấp.
Danh mục câu hỏi trước khi chọn
- Gửi được lệnh gì, ở tần số nào, từ máy ngoài hay chỉ trên máy tính tích hợp?
- Đọc được tín hiệu cảm biến nào, ở dạng thô hay đã xử lý?
- Có lớp giới hạn an toàn không bỏ qua được không, và giới hạn cấu hình được tới đâu?
- Chạy được cùng một mã trên mô phỏng và máy thật không?
- Tài liệu giao diện có công khai không?
- Có bao nhiêu nhóm khác đang dùng nền tảng này?
- Can thiệp tới mức nào thì mất bảo hành?
Bảy câu này nên hỏi bằng văn bản và lưu lại câu trả lời. Chúng quyết định dự án làm được gì trong hai năm tới nhiều hơn bất kỳ thông số cơ khí nào.
Câu hỏi thường gặp
Nền tảng mở có kém an toàn hơn không?
Không nhất thiết, nếu nó vẫn giữ một lớp giới hạn an toàn không bỏ qua được. Thiết kế tốt cho phép người dùng gửi lệnh tự do ở tầng trên trong khi tầng giới hạn vẫn chặn mọi lệnh vượt ngưỡng.
Làm sao giảm rủi ro phụ thuộc nhà cung cấp?
Bằng cách đặt một lớp trừu tượng giữa mã của mình và giao diện của nhà sản xuất, và ghi dữ liệu ở định dạng mở kèm siêu dữ liệu đầy đủ. Hai việc này nằm trong tầm kiểm soát của bạn và giảm đáng kể chi phí nếu phải đổi nền tảng.
Cộng đồng người dùng quan trọng đến mức nào?
Rất quan trọng, thường hơn cả chênh lệch thông số. Nó quyết định bạn tự giải mọi vấn đề lần đầu hay tận dụng được kinh nghiệm của người khác, và có dữ liệu công khai dùng lại được hay không.
Can thiệp vào phần mềm có mất bảo hành không?
Tuỳ mức và tuỳ nhà cung cấp. Thông thường can thiệp ở tầng ứng dụng thì không, còn thay phần điều khiển thời gian thực hoặc phần an toàn thì có. Đây là câu cần hỏi rõ và lưu lại bằng văn bản trước khi mua.
Đọc thêm trong Tổng quan robot hình người và Nguồn điện & toả nhiệt.
