#chu kỳ bước đi

Các kiểu dáng đi và đánh đổi của từng kiểu

Dáng khuỵu gối, dáng duỗi thẳng, dáng có pha bay: mỗi kiểu là một cách giải bài toán thăng bằng, với chi phí năng lượng và độ khó điều khiển khác nhau.