#khớp cổ chân

Cấu tạo chi dưới của robot hình người

Sáu bậc tự do mỗi chân là cấu hình phổ biến, và mỗi bậc có lý do tồn tại rõ ràng. Bỏ bớt một bậc là mất một khả năng cụ thể.