#ước lượng mô men từ dòng điện

Điều khiển theo mô men và vì sao nó quan trọng

Ra lệnh cho khớp đi tới đâu là một chuyện; ra lệnh cho nó đẩy mạnh bao nhiêu là chuyện khác. Với robot hình người, cách thứ hai là bắt buộc.