#phần tử đàn hồi trong chân

Chạy, nhảy và các chuyển động động

Khi cả hai chân cùng rời mặt đất, bài toán đổi hẳn tính chất. Đây là ranh giới giữa chuyển động có kiểm soát liên tục và chuyển động phải tính trước.